相机位姿估计1:根据四个特征点估计相机姿态

发布时间:2017-1-16 18:51:57 编辑:www.fx114.net 分享查询网我要评论
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关键词:位姿估计  OpenCV::solvePnP

用途:各种位姿估计

文章类型:原理、流程、Demo示例

@Author:VShawn([email protected])

@Date:2016-11-18

@Lab: [email protected]

 

前言

本文通过迭代法解PNP问题,得到相机坐标系关于世界坐标系的旋转矩阵R与平移矩阵T后,根据之前的文章《根据相机旋转矩阵求解三个轴的旋转角》获得相机坐标系的三轴旋转角,实现了对相机位姿的估计。知道相机在哪后,我们就可以通过两张照片,计算出照片中某个点的高度,实现对环境的测量。

先看演示视频:

原理简介

相机位姿估计就是通过几个已知坐标的特征点,以及他们在相机照片中的成像,求解出相机位于坐标系内的坐标与旋转角度,其核心问题就在于对PNP问题的求解,这部分本文不再啰嗦,参见本人之前的博客文章《相机位姿估计0:基本原理之如何解PNP问题》。本文中对pnp问题的求解直接调用了OpenCV的库函数"solvePnP",其函数原型为:

bool solvePnP(InputArray objectPoints, InputArray imagePoints, InputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs, OutputArray rvec, OutputArray tvec, bool useExtrinsicGuess=false, int flags=ITERATIVE )

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